[VP-019]Böbrek taşları tedavisinde, Avicenna Roboflex ile robot yardımlı retrograd intrarenal cerrahi (RA-RIRS)Ahmet Yaser Müslümanoğlu1, Zafer Nida Tokatlı2, Selahattin Bedir3, Ali Fuat Atmaca4, Abdürrahim İmamoğlu5, Ahmet Sinan Kabakçı6, Tahir Zengin2, Emrah Yürük1, Anup Patel7, Jens Rassweiler8, Remzi Sağlam22Medicana International Ankara Hastanesi, Üroloji Bölümü, Ankara 3GATA Hastanesi, Üroloji Bölümü, Ankara 4Yıldırım Bayazıt Üniversitesi Hastanesi, Üroloji Ana Bilim Dalı, Ankara 5Yıldırım Bayazıt Eğitim Araştırma Hastanesi, Üroloji Bölümü, Ankara 6Hacettepe Üniversitesi, Biyomühendislik Bölümü, Ankara 7NHS Hastanesi, Üroloji Bölümü, Londra, UK 8SLK Hastanesi, Üroloji Bölümü, Heilbronn, Germany GİRİŞ: Robotik fleksibil üreteroskopi ilk olarak Desai ve arkadaşları tarafından denenmiştir. klinikte kullanılan fleksibil üreteroskopları uzaktan kontrol edebilen ilk robotu Sağlam ve arkadaşları geliştirmiştir. Bu yeni robotun avantajları, böbrek taşlarını büyük bir hassasiyetle tedavisi, daha iyi fragmentasyon ve tozlaştırma yapabilmesidir. Kullananın yorgunluğunu azaltıp, radyasyondan korurken, endoskopun ömrünü de uzatır. Daha efektif bir tedavi yaparak, indikasyonu perkutan litotripsi olan bazı taşların da fleksibil üreteroskopi ile tedavisine imkan verir. METOD: Ürolog uygun giriş kılıfını yerleştirdikten sonra, teknisyen manipülatörü bağlama pozisyonuna getirir. Fleksibil üreteroskop manüel olarak giriş kılıfına sokularak ilerletilir. El parçası maniplatörün özel yuvasına yerleştirilip kilitlenir. Doktor, konsola oturur ve kendine göre ayarlar, ayarlıysa sadece ismine dokunur. 6 kullanıcı için ayarlanabilmektedir. Fleksibil üreterorenoskopa iki joystik ile kumanda edilir. Sağdaki joystik teker şeklindeki defleksiyon mekanizmasıyla hassas bir şekilde defleksiyon yapar. Soldaki joystik ile rotasyon ve ileri geri hareketleri yapılır. Endoskop ucu renal pelvise vardığında gerektiğinde kalislerde navigasyon yapılarak taş bulunur. Laser fiberi, hareket veren aktüatör içinden ilerletilir. bu sırada endoskop ucu düz olmalıdır. Dokunmatik ekranın defleksiyon bölümündeki sıfır butonuna basılarak ucu düz pozisyona getirilir. Bu bölümdeki renk maviden kırmızıya döndüğünde laser atışı emniyetlidir. Fiber konsoldaki dokunmatik ekrandan taş yüzeyine en uygun mesafeye gelinceye kadar ilerletilir. Endoskopun ucu taşın yanında olduğu zaman power butonuna basılınca, laser fiberinin ucu otomatik olarak en yakın ateşleme pozisyonuna gelir. Laser fiberi, kullanıcı tarafından,bölümdeki ileri geri butonlarıyla ileri geri ayarlanabilir. Laser ve floroskopi cihazlarının ayak pedalları, yeni üniversal uzaktan kumanda üniti ile konsoldan kontrol edilebilir. Yüksek solunum hızı taşın hareketli bir hedef olasından dolayı taş fragmentasyonunu zorlaştırdığında, bazı doktorlar anestezistten tidal volümü düşürmesini veya geçici apne yapmasını isterler. Basit bir şişirilebilir balon kompresyon aleti ile daha kolay bir şekilde solunum kontrol altına alınabilir. Gerektiğinde asistanın laser fiberini çıkarıp basket kateter kullanmasıyla taş framanları çıkarılabilir ve analiz için nümune alınabilir. Sonuç olarak, Roboflex deki bahsedilen gelişmeler, fleksibil üreteroskopun daha iyi kontrolüne imkan verir yorulmadan, radyasyon almadan, büyük bir hassasiyetle taş tedavisinde emniyet ve etkinlik sağlar ve cihaz ömrünün uzamasına yardımcı olur. Radyasyon rizki olmaması ve operatörün ergonomik ve konforlu şartlarda çalışması özellikle büyük taşların tedavisini ve aynı günde bir çok hastanın ameliyat edilebilmesini mümkün kılar. Robotic assisted retrograde intrarenal surgery with Avicenna Roboflex for the treatment of Kidney stonesAhmet Yaser Müslümanoğlu1, Zafer Nida Tokatlı2, Selahattin Bedir3, Ali Fuat Atmaca4, Abdürrahim İmamoğlu5, Ahmet Sinan Kabakçı6, Tahir Zengin2, Emrah Yürük1, Anup Patel7, Jens Rassweiler8, Remzi Sağlam22Department of Urology, Medicana International Ankara Hospital, Ankara, Turkey 3Department of Urology, GATA Hospital, Ankara, Turkey 4Department of Urology, Yıldırım Bayazıt University, Ankara, Turkey 5Department of Urology, Yıldırım Bayazıt Training and Research Hospital, Ankara, Turkey 6Department of Bioengineering,Hacettepe University, Ankara 7Department of Urology, NHS Hospital, UK 8Department of Urology, SLK Hospital, Heilbronn, Germany OBJECTIVE: Robotic Flexible Ureteroscopy was first attemted by Desai at all. Saglam at all developed the first robot remotely controls the commercially available flexible ureteroscope. The advantage of this new robot are the treatment of kidney stones precisely, better fragmentation and dusting, decreasing the tiredness of the user, protection from the radiation and protection of the device. It can treat the larger stones, with flexible ureteroscopy which the real indications are the percutaneous lithotripsy. METHOD: After inserting the access sheat, the technician brings the manipulator in the operation field. Flexible ureteroscope inserted in to the access sheath and the hand piece is connected to the holder of manipulator. Surgeon seats the chair and adjust the console according to himself or use the previously adjusted position. It can be adjusted for 6 users. The manipulator can be controlled by two joystics. The right joystic is for the precise deflection. The precise deflection is very important. The left joystick controls rotation and in and out movement. When the tip of the endoscope reach to the renal pelvis, all calices navigated, During the insertion of laser fiber the tip must be in a straight position. Touching the zero button in the deflection part of the touch screen, provide this position automatically. If the color in the laser section is blue, the software prevent the firing of laser. When the color become red, the user can use it safely. The user can control the laser fiber in and out. The foot pedals of laser and fluoroscopy can be controlled remotely by using the new universal remote pedal control unit. If necessary, the assistant can remove the laser fiber and use the basket catheter to remove the fragments. CONCLUSION: The development of the Roboflex provides better control of flexible ureteroscope without tiring and without the risk of radiation. It can provide a precise safety and effectivity and makes the life time of the device longer. The ergonomy of the user without radiation, provide the treatment of larger stones and the treatment of more patients in a day. Video yüklemede problem olduysa wetransfer ile ayrıca gönderebilirim.
Sunumdan önce ses ayarlaması yapılacak. |